Caméra Gimbal ZR10
La caméra ZR10 est destinée à équiper des drones. Elle est dotée d’un système de stabilisation actif à 3 axes structurés en cardan (gimbal).
Vous répondrez aux questions sur un document texte (MS Word, LibreOffice Writer ou Texte Cryptpad).
La présentation doit être claire, concise, soignée, et comporter des captures d’écran et photos pertinentes.
Présentation
Les 3 axes du mouvement
Les différents solides
Châssis
Bras Lacet-Roulis
Bras Roulis-Tangage
Caméra
Travail demandé
Analyse inertielle du mécanisme
Consulter l’article sur la notion d’inertie de solide
Tangage :
Roulis :
Lacet :
Simulation avec un modèle multiphysique
- Télécharger le modèle multiphysique du système : Gimbal_ZR10.zip
- Dézipper l’ensemble dans votre dossier de groupe.
- Ouvrir le modèle : Gimbal.slx
Le modèle proposé est constitué de :
La commande de l’axe Lacet est réalisée par asservissement :
- Une centrale inertielle, placée sur la caméra, mesure la position angulaire (ici, l’angle de Lacet mesuré) de cette dernière dans un référentiel absolu,
- Cet angle mesuré est comparé à la consigne (ici, un échelon d’angle de 90°),
- L’écart angulaire permet d’élaborer un signal de commande du moteur de lacet (ici une tension d’alimentation).
ATTENTION, l’échelon démarre à 0,1s du temps de simulation !
Détermination expérimentale d’un moment d’inertie
Le système n’est pas dans le laboratoire de SI, mais son modèle multiphysique peut quand même permettre de déterminer un protocole qui permettrait de mesure l’inertie d’un solide en mouvement de rotation.
Réglage de la commande de mouvement