AlphaBot

L’AlphaBot est une plateforme robotique mobile de développement, compatible avec un microcontrôleur Arduino UNO ou bien avec un nano-ordinateur Raspberry Pi.

 

Composants du robot

L’AlphaBot est un robot à propulsion différentielle : deux moteurs pour actionner indépendamment deux roues coaxiales.

Il est équipé des composants suivants :

 

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Avec un Raspberry Pi

Les ports de communication

Le Raspberry Pi est équipé d’un système de gestion de ports GPIO (General Purpose Input/Output), dont le connecteur à 40 broches (pin) est accessible sur le dessus de la carte.

 

Ce connecteur n’est plus accessible une fois le Raspberry connecté sur l’AlphaBot.

Le connecteur comporte des ports GPIO, mais aussi des broches reliées à la masse électrique de la carte (Ground), à des tensions régulées (3,3V ou 5V) et des ports réservés à l’accès aux mémoires EEPROM (ID_SD et ID_SC).

 

Configuration de l’AlphaBot

Pour utiliser l’AlphaBot avec un Rapsberry Pi, il faut basculer les cavaliers de sa face supérieure vers la droite :

 

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Avec un Arduino UNO

Les ports de communication

Une fois l’Arduino connecté sur l’AlphaBot, les connecteurs sont encore accessibles sur le dessus de la plateforme de l’AlphaBot(sauf ports ICSP).

 

Configuration de l’AlphaBot

Pour utiliser l’AlphaBot avec un Arduino UNO, il faut basculer les cavaliers de sa face supérieure vers la gauche.

 

Correspondance entre ports

Composant

Ports numériques

Ports Analogiques

D0

D1

D2

D3

D4

D5

D6

D7

D8

D9

D10

D11

D12

D13

A0

A1

A2

A3

A4

A5

A6

Récepteur télécommande IR

I

Télémètres IR G/D

I

I

I

I

Codeurs incrémentaux des roues

I

I

Traqueur de ligne

I

I

I

I

Moteurs

Pont en H

O

O

O

O

Signaux PWM

O

O

 

Activités sur l’AlphaBot

Robot à entrainement différentiel