Robot marcheur
Initiation à Solidworks : robot marcheur
Les robots marcheurs comme celui présenté ici sont très simples à réaliser. Un seul moteur permet de mettre en mouvement les deux jambes. Un système de bielles permet d’ajouter un mouvement de translation au mouvement de rotation. Ainsi les jambes se soulèvent alternativement. Pour que le robot conserve son équilibre, il doit être capable de tenir en équilibre sur une seule jambe. Le pied doit donc être suffisamment large et être placé correctement.
Ouverture de la maquette numérique
- Télécharger la maquette numérique : Robot Marcheur
- Dézipper le dossier complet dans votre dossier de travail
Dans Solidworks, on peut réaliser des assemblages de pièces mécaniques. Assemblages et pièces sont enregistrés dans des fichiers différents. Une maquette numérique est par conséquent constituée de plusieurs pièces, parfois réunis dans différents assemblages : il peut donc y avoir un très grand nombre de fichiers !
- Identifier le fichier correspondant à l’assemblage principal (nommé Robot marcheur ) et l’ouvrir avec Solidworks.
Etude de la structure de la maquette
Tout le contenu d’une maquette numérique est accessible et modifiable depuis un arbre de construction appelé Feature Manager. Il contient :
- Les éléments géométriques de référence : point origine + 3 plans
- Les composants (pièces et sous-assemblages) de l’assemblage, présentés sous forme arborescente, faisant apparaitre la notion de Parent / Enfant
- Les contraintes géométriques qui relient les composants du premier niveau.
- Identifier dans la fenêtre graphique les composants tels qu’ils sont placés dans l’arbre de construction, en cliquant dans l’arbre et en observant ce qui se produit dans la zone graphique.
Assemblage des jambes
La maquette numérique proposée n’a pas encore de jambes ! Il va s’agir de les rajouter au châssis.
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- Insérer les deux jambes dans l’assemblage (méthode Insérer un composant)
- Mettre en liaison (méthode Créer des contraintes entre composants) les jambes sur le reste de l’assemblage en 3 étapes pour chacune :
- 2 contraintes de coaxialité
- 1 contrainte de coïncidence plan-plan
Ajout d’une tête
- Imaginer le moyen de fixer une tête sur le robot.
- Créer la tête comme une nouvelle pièce (méthode Insérer une nouvelle pièce)
- Concevoir la pièce directement depuis l’assemblage (méthode Concevoir une pièce dans un assemblage)
