Traqueur de ligne
Objectif : analyser et configurer un traqueur de ligne de robot suiveur de ligne
Le robot AlphaBot est équipé un capteur appelé traqueur de ligne. C’est ce capteur qui va servir au guidage du robot …
Le robot est piloté par un microcontrôleur Arduino UNO.
Démarche de l'activité :
- Mise en œuvre du capteur « Traqueur de ligne » (20′)
- Mesure des performances
Analyse du capteur et du programme
Consulter l’article sur le traqueur de ligne utilisé sur l’AlphaBot.
Donner le nom de la grandeur mesurée par chacun des détecteurs du traqueur ?
Donner le nom de la bibliothèque Arduino à utiliser pour utiliser de manière simple ce capteur.
Donner le nom du type d’objet (ou classe) à créer en début de programme pour utiliser le traqueur dans un programme Arduino.
Donner le nom de la méthode (sorte de fonction) à utiliser pour obtenir la position de la ligne sous le traqueur.
Donner le type de la valeur renvoyée par cette fonction.
Calibration
Téléverser le programme de calibration dans l’Arduino. Réaliser la manipulation de calibration (voir la technique de calibration ). Noter les valeurs affichées dans le moniteur série.
Essais sur la ligne au sol
Configurer (avec les valeurs relevées) puis téléverser le programme de détection de ligne dans l’Arduino. Vérifier que le capteur est correctement calibré en le déplaçant sur la ligne au sol.
Caractérisation du capteur
L’objectif de cette partie est d’obtenir la loi de comportement du traqueur, de manière à déterminer une mesure de l’écart au centre de la ligne (distance relative) à partir des données brutes fournies par le capteur.
Réaliser une série de mesures de l’écart au centre de la ligne (à l’aide d’une règle graduée, d’un mètre ruban ou d’un réglet) et relever les valeurs « brutes » fournies par le capteur pour chaque écart.
En utilisant une feuille de calcul, déterminer une loi de comportement.
Pour aller plus loin
Activité pratique : robot suiveur de ligne