Asservissement d’un moteur CC
L’objectif de cette activité est de réaliser l’asservissement d’une chaîne de puissance comportant un moteur à courant continu et un capteur de position.
Différents types d’asservissement seront réalisés selon le système utilisé :
- propulsion de robot : asservissement en vitesse ou en position
- axe linéaire : asservissement en position
Prérequis : les bases de l’utilisation d’un microcontrôleur Arduino
Première partie : pilotage d’un moteur CC
Ressources à lire (selon le matériel à mettre en œuvre) :
- Le moteur à courant continu
- Contrôle d’un moteur à courant continu
- Contrôleurs de moteurs CC :
- Robot Alphabot
Deuxième partie : mesure de la position et/ou de la vitesse
Ressources à lire (selon le matériel à mettre en œuvre) :
Troisième partie : asservissement
On se propose d’asservir le système en position :
- position angulaire des roues (robot)
- position linéaire (potentiomètre motorisé)
