Mouvements d’un robot 2 axes
Objectif : optimiser la précision du mouvement d’un bras de robot à 2 axes
Matériel nécessaire :
- EEZYbotARM MK2 BP
- Logiciel de pilotage EEZYbotARM control
- Caméra (smartphone) avec support
- Logiciel Tracker (il faudra consulter le tutoriel)
Vous répondrez aux questions sur un document texte (MS Word ou LibreOffice Writer).
La présentation doit être claire, concise, soignée, et comporter des captures d’écran et photos pertinentes.
Présentation
Le bras de robot EEZYbotARM possède 3 axes de mouvement.
Dans cette activité, nous n’en utiliserons que 2 :
On souhaite utiliser ce bras pour soulever un objet, en n’utilisant que les mouvements du bras (angle \(\alpha\)) et de l’avant bras (angle \(\theta\)), selon un mouvement de translation rectiligne uniforme vertical, avec une amplitude de 100 mm.
La précision attendue est donnée par :
- écart de position : ±3mm autour d’une trajectoire rectiligne (pas nécessairement verticale)
- écart de vitesse : 10% (hors phases de démarrage et de freinage)
Travail demandé
Prise en main
Réaliser différents essais pour réaliser le mouvement attendu en modifiant la distance \(x\) entre l’axe vertical du robot et l’axe du mouvement.
Choisir une valeur de \(x\) qui autorise l’amplitude attendue selon \(y\).
Appeler le professeur
Mesure
- le champ de vision soit le plus étroit possible (moins de déformations) : zoom optique au maximum,
- le centre de l’image soit au centre du mouvement,
- la scène soit la plus éclairée possible,
- le fond, derrière le robot, soit le plus uni possible,
- le mode de prise de vue soit le plus rapide avec la plus grande résolution possible (UHD 60fps)
Appeler le professeur
Pré-traiter cette vidéo à l’aide d’un logiciel d’édition de vidéo (Handbrake, MS Photo, …) : recadrage serré autour du mouvement, limitation de la durée à celle du mouvement, …
Après avoir copié/collé le graphique sur le document texte, y faire apparaître les tracés permettant de vérifier si le cahier des charges est respecté (avec les outils de dessin du logiciel de traitement de texte).
Après avoir copié/collé le graphique sur le document texte, y faire apparaître les tracés permettant de vérifier si le cahier des charges est respecté.