Mouvements d’un robot 2 axes (suite)
Suite de l’activité « Mouvements d’un robot 2 axes«
Objectif : optimiser la précision du mouvement d’un bras de robot à 2 axes : analyse des résultats.
Analyse des résultats
Matériel nécessaire :
- Un logiciel de type Tableur (MS-Excel, LibreOffice Calc, Cryptpad, …)
Rappel du cahier des charges
On souhaite utiliser ce bras pour soulever un objet, en n’utilisant que les mouvements du bras (angle \(\alpha\)) et de l’avant bras (angle \(\theta\)), selon un mouvement de translation rectiligne uniforme vertical, avec une amplitude de 100 mm.
La précision attendue est donnée par :
- écart de position : ±3mm autour d’une trajectoire rectiligne (pas nécessairement verticale)
- écart de vitesse : 10% (hors phases de démarrage et de freinage)
Résultats obtenus
La mesure à l’aide du logiciel de pointage vidéo (Tracker) a permis d’obtenir les coordonnées du point \(B\) pour 3 mouvements.
Les résultats ont été enregistrés dans une feuille de calcul (à télécharger) :
Robot_2axes_mesures_brutes.xlsx
Travail demandé
Traitement des données
Les mesures ont été réalisées sans tenir compte de la position de l’origine \(O\) du repère lié au robot (voir figure plus haut), car le logiciel du pointage en ignorait la position sur les vidéos.
Les 3 mouvements ont été filmés dans le sens bas→haut, depuis la hauteur \(y_B=0\) et pour les trois abscisses \(x_{B_{min}}=100\;\text{mm}\), \(x_{B_{moy}}=160\;\text{mm}\) et \(x_{B_{max}}=225\;\text{mm}\).
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Tracé des trajectoire
ATTENTION : il faut que le repère soit normé
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