Hexapode d’assistance

Groupe 5

Guillaume CHAPPUIS, Roméo FROUIN, Paul REGNAT

Objectifs

Le robot hexapode doit être capable d’accéder à des endroits difficiles d’accès dans le but de remplir une mission d’assistance (observation, transport de matériel) à des équipes de secours sur des lieux sinistrés (incendies, tremblements de terre, …)

Moyens

Base de départ : le Xpider ! (Xpider-the-Smallest-Smart-Robot-Spider-in-the-Worl)

A adapter aux besoins et aux ressources du laboratoire …

• Microcontrôleur : Arduino UNO
• Moteurs :  Motoréducteur 2 axes 2214 100:1 Pololu
• Un codeur incrémental optique
• Pilotage des moteurs : TB6612

Impression des pièces

Assemblage

L’assemblage s’est avéré très délicat en raison de la très petite taille des pièces …

Premier essai !

Pas très concluant !

Programme

Pour l’utilisation du codeur, nous avons utilisé la méthode décrite sur cet article.

#include <SparkFun_TB6612.h>

#define AIN1 7
#define BIN1 9
#define AIN2 6
#define BIN2 10
#define PWMA 5
#define PWMB 11
#define STBY 8


int pinA = 2;   // Le port D2 est associé à l'interruption 0
int pinB = 3;
volatile int pos = 0;  // Position (en nombre de pas) du codeur

const int offsetA = 1;
const int offsetB = 1;

// Initialisation des moteurs
Motor motor1 = Motor(AIN1, AIN2, PWMA, offsetA, STBY);  // Rotation
Motor motor2 = Motor(BIN1, BIN2, PWMB, offsetB, STBY);  // Avance

void setup()
{
   Serial.begin(115200);
   Serial.println("Xpider");
   pinMode(pinB, INPUT);
   attachInterrupt(0, front, FALLING);  // Détection des deux types de fronts
}


void loop()
{  
  // Avance 4 secondes
   motor2.drive(150,4000);
   motor2.brake();
   delay(1000);

   // Rotation 300 pas
   pos = 0;
   while (abs(pos) < 300) 
     {motor1.drive(150);
      delay(1);}  //
   motor1.brake();
   delay(1000);
}

void front()   {
   int s = digitalRead(pinB);
   if (s == LOW)   {
      ++pos;
   }
   else   {
      --pos;
   }
}

Carnet de bord