Stabilisation de la nacelle
Gaël, Yannis, Ugo
Objectif
Éviter que la nacelle ne tourne sur elle même pendant le vol, de manière à pouvoir obtenir des images stables et qui ne donnent pas le tournis !
Tâches à réaliser
Analyse fonctionnelle
Pour stabiliser la nacelle il faut utiliser un gyroscope en position « axe de rotation horizontal ».
Refaire ce croquis :
Recherches sur les principes des gyroscopes
Réalisation d’un stabilisateur à gyroscope
Pour faire le gyroscope, nous utiliserons un disque dur d’ordinateur, qui possède de nombreux avantages :
- Guidage et équilibrage de très bonne qualité, déjà prévu pour tourner très vite
- Moteur Brushless, facile à piloter et bonne efficacité énergétique
- Système très léger.
Afin de privilégier le poids, nous choisissons dans un premier temps un disque dur de petite taille, ne comportant qu’un seul disque.
Faire une photo du disque dur
Mise en œuvre d’un moteur brushless
Nous utilisons l’article Contrôler un moteur Brushless su’rér le site « Arduino : l’essentiel ! »
Il permet de contrôler un moteur Brushless à l’aide d’un ESC.
Faire des photos de l’ESC
Nous réalisons des mesure pour connaitre la vitesse de rotation du disque et la consommation électrique
Faire une photo du montage électrique avec alimentation et ampèremètre
Nous constatons que la consommation augmente proportionnellement avec la vitesse angulaire.
Calculer une première estimation de la durée de fonctionnement
Conception châssis

Câblage

Programme de contrôle
/* * Programme de contrôle du gyroscope */ #include <Servo.h> Servo esc; // Création de l'objet permettant le contrôle de l'ESC int val = 0; // void setup() { esc.attach(9,1000,2000); // On attache l'ESC au port numérique 9 (port PWM obligatoire) delay(15); Serial.begin(9600); // Initialisation de l'ESC // "procédure d'initialisation" esc.write(180); delay(2000); esc.write(0); // Démerrage progressif delay(1000); esc.write(50); delay(4000); esc.write(100) delay(4000); esc.write(150); // Quelques informations pour l'utilisateur Serial.println("Saisir un nombre entre 0 et 179"); Serial.println("(0 = arret - 179 = vitesse maxi"); Serial.println(" demarrage a partir de 20)"); } void loop() { if (Serial.available() > 0) { val = Serial.parseInt(); // lecture de la valeur passée par le port série Serial.println(val); esc.write(val); // delay(20); } }
Analyse des performances
Faire une vidéo du comportement (avec/sans)
- Consommation énergétique : _____ mA
- Poids : ______ g
Recalculer la durée de fonctionnement
Répartition des tâches
Plan en 3D
Plan de dessus
Schéma montage gyroscope
Plan de l’encoche
Gaël | Yannis |
Hugo |
Finir la soudure | Faire les branchements | Finir la soudure |
optimisation |
Finir schéma cablage
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Solid works +montage disque dur | ||